直观Ion平台（Ion Endoluminal System）

由一个机器人系统推车、一个控制器和一个外径为3.5 mm、工作通道为2.0 mm、可180度铰接的单支气管镜导管组成。导管由轨迹球和滚轮控制，可推进和回撤导管并将其驱动到支气管树中。Ion系统使用形状感应技术进行引导。这是通过嵌入整个支气管镜导管长度的细柔性纤维来实现的，该纤维每秒测量其自身形状数百次，从而在手术过程中连续描绘导管在气道中的形状和位置。在手术过程中，形状传感技术将有关导管形状和运动变化的信息传输到计算机，计算机将其与来自胸部CT的信息相关联，以确定导管的位置及其与目标的距离。一旦到达目标，通过r-EBUS和/或荧光透视确认成功导航。然后，移除视觉探头，以允许插入柔性针（穿刺针）进行组织采集。
Ion系统已获FDA批准（510(k) K182188），用于AI增强的机器人支气管镜导航，到达小型外周肺结节进行精准活检。

Ion™ 平台结合 CBCT
有两项研究报告称，单独使用 Ion 平台的诊断率为 81%，恶性肿瘤的敏感性分别为 79% 和 87%。在一项前瞻性研究涉及 52 位连续接受 Ion™ 平台机器人支气管镜检查结合 CBCT 的患者，报告恶性肿瘤的敏感性为 84%，整体诊断率为 86%。另一项近期的研究结合了 Ion 、CBCT 和 rEBUS，在 198 名患者中显示出 91% 的诊断准确率，恶性肿瘤的敏感性为 88%。在 12% 的病例中，rEBUS 没有确认到病变，但这些病例在 CBCT 引导下进行了活检。

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参考文献：
Nistala S, Niyonzima J, Chahal R, et al. Artificial intelligence and machine learning in non-small cell lung cancer: the current state of the science on multi-omic applications. BMC Med Res Methodol. 2026 Mar 9;26(1):86. doi: 10.1186/s12874-026-02821-4. PMID: 41803732; PMCID: PMC13085305.
机器人辅助支气管镜（RAB）

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