Monarch Platform：经自然腔道诊疗机器人支气管内窥镜诊疗平台

由支气管镜系统、推车和塔组成。支气管镜系统由外鞘（直径6.0 mm）和带四向转向控制的内支气管镜（外径4.2 mm）组成。支气管镜包含一个在导航和采样期间提供连续可视化的摄像头、一个集成光源、一个直径为2.1 mm的工作通道和一个单独的抽吸通道。该系统使用带有外部电磁场发生器和参考传感器的电磁导航引导，将支气管镜导航至靶病变。术前需要进行胸部CT扫描以生成3D图像重建，并绘制靶病变路径并上传至机器人。在手术期间，支气管镜医师根据自动或手动生成的路径使用控制器将支气管镜导航到靶病变。在整个导航过程中，系统将不间断地提供关于位置和与目标的距离的实时反馈。一旦达到目标，可以使用r-EBUS或荧光透视确认成功导航，并可以通过工作通道推进工具进行采样。
在多中心的研究中，Monarch电磁导航系统的定位时间从3分钟一直到41分钟，定位成功率在90%至100%之间。

Monarch™ 平台结合 CBCT
研究报告称单独使用 Monarch 机器人平台的诊断产率为 74%–77%，恶性肿瘤的敏感性为 82%（BENEFIT 试验）。对 20 名患者进行的回顾性分析，他们接受了 Monarch™ 平台和 CBCT 的机器人支气管镜检查，显示 100% 的导航成功，确认工具在病变中，恶性肿瘤诊断的敏感性为 86%。RB 的使用现在已经扩展到包括为随后的肺切除手术标记肺病变的染料。RB 能够将染料注射到更接近目标病变的位置，这可能有助于术中染料的可视化、更好的边缘确定和更多的肺组织保留 。

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POWER：前瞻性经支气管微波 + 机器人辅助支气管镜检查  
机器人辅助支气管镜（RAB）

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